پایان نامه ربات های biped
پایان نامه ربات های biped
چکیده: رباتهای ) Biped ( 5 لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می‌باشند. هرچند كه مدلسازی و كنترل رباتهای) Biped (5 لینكه به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیك برای دینامیك و كنترل رباتهای ) Biped ( 5 لینكه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیكی سیـــكــل كامل گام در صفــحــه منــحنــی وار ارائــه شــد كــه شامـل فـــازهای (Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سینماتیكی جدید ساخته شده برای رباتهای ) Biped (5 لینكه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیكی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی كرده و نهایتاً مدل دینامیكی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیك ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینكه و برخوردشان برای مواردی كه ماتریس ژاكوبین مرتبه كامل یا ناقص باشد فرمولبندی و حل شده است. دومین روش سینماتیك پیشنهاد شده جهت تركیب سیكل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرك و حركت نوك پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیكی وطرح حركتی قوانین كنترلی sliding mode) (برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حركت در طی فاز (DSP) به عنوان یك بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث كنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی كامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیك impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین تماس ) Biped (5 راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیكی و در فضای پارامتری بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای نواحی مشخص می‌توان فهمید كه اگر هیچ یك از حالتهای (SSP) و (DSP) رخ ندهد ممكن است تركیبی از این دو حالت رخ دهد. این نتایج اهمیت فیزیكی نهفته در مكانیزمهایbiped impact ) ( جهت ساده سازی در ایجاد طرح حركتی وتنظیم حركت برای پیشگویی رخدادهایی‌كه می‌تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می‌دهد.
...
فرمت فایل: DOC (ورد 2007) قابل ویرایش تعداد صفحات: 114
برای دانلود فایل اینجا کلیک کنید
طرح توجیهی تولید غذای کودک
طرح توجیهی تولید غذای کودک
چکیده: هدف از انجام اين بررسي ، مطالعه و امکان سنجي احداث واحد توليد غذاي کودک ( شير سويا) است . در اين بررسي بازار فروش، واردات و صادرات ، واحد هاي فعال و در دست احداث , منابع تامين مواد اوليه و کليه ماشين الات و ساير امکانات مورد نياز براي احداث واحد به تفصيل شرح داده شده است. طبق بررسي انجام شده احداث چنين واحدي نياز به سرمايه ثابتي حدود 800 ميليون تومان دارد و سرمايه در گردش مورد نياز برابر 80 ميليون تومان و کا هزينه هاي توليدي سالانه برابر 250 ميليون تومان است. سرمايه گذاري اوليه طرح ظرف مدت 6 ماه برگشت مي يابد . احداث واحد در استان هايي نظير تهران، قزوين و مرکزي از مزيت نسبي برخوردار است.
...
فرمت فایل: DOC (ورد 2003) قابل ویرایش تعداد صفحات: 54
آمار
وبلاگ:
